セミナー


スパロボで理解する!
初級者のためのロボット制御工学
̶機械設計のための数学・物理からマニピュレータの制御まで

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開催主旨

 政府による「ロボット新戦略」の公表以来、「IoT(Internet of things)」や「AI(artificial intelligence)」への関心の高まりも重なって、かつてないほど「ロボット」が注目されています。ソフトバンクロボティクスの人型ロボット「pepper(ペッパー)」のように、扱いやすい開発環境(SDK)が用意されることで制御工学およびロボット制御工学への理解がなくとも軌道計画ができる時代となっています。ただし、これはアプリ開発企業のためのもの・・・。今後、活躍が見込まれる、様々なロボットを自由自在に動作したり周辺機器との連携や統合を図ったりするシステムインテグレータ(SIer)を志すのであれば、ロボットを動作するための数学・物理からロボット制御工学の基礎を押さえておきたいものです。

 そこで、お馴染みのスーパーロボット(リアルロボットを含む)をお題に、これらの基礎を速習(復習)できる講座を用意しました。スーパーロボット(スパロボ)を例にしたロボット制御工学の解説を通じて、数学・物理から、実務にも役立つ制御工学(モータ制御など)まで理解を深めます。

 大学生や新卒の技術者はもちろん、これらを復習したい実務者、システムインテグレータを志す方、さらには、ロボットマニアの方にお奨めの講座となっています。加えて、ゆとり教育世代に高校数学・物理の教育に日々苦戦されている高校教師や大学講師の方にも指導方法の参考になる構成となっており、幅広い方の参加をお奨めします。

概要

日時 2019年 3月13日(水)10:00~17:00
(9:30 受付開始 休憩12:30~13:30)
会場 日刊工業新聞社 東京本社 セミナールーム
※会場には受講者用の駐車場が有りません。必ず最寄りの公共交通機関でご来場ください。
※当日の録音・録画は固くおことわり申し上げます。
受講料 21,600円(資料含む、消費税込)
※振込手数料は貴社でご負担願います。
※受講料は銀行振込で受講票及び請求書が到着次第、開催日1週間前までにお支払いください。
  なお、キャンセルにつきましては開催日1週間前までの受付とさせて頂きます。
  1週間前までにご連絡がない場合はご欠席の方もキャンセル料として受講料全額を頂きます。
主催 日刊工業新聞社
お問い合わせ先 日刊工業新聞社 業務局
イベント事業部 技術セミナー係
TEL: 03-5644-7222
FAX: 03-5644-7215
E-mail : j-seminar@media.nikkan.co.jp

講師

木野 仁 氏

会場アクセス

日刊工業新聞社 東京本社
セミナールーム
東京都中央区
日本橋小網町14ー1
住生日本橋小網町ビル
セミナー会場案内図

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プログラム

 プロローグ
 ようこそロボット工学の世界へ
 1. ロボット(工学)の世界を知る
  1-1 ロボットから見る社会情勢
  1-2 ロボットは何でもできる?(ASIMOの現実)
  1-3 マニピュレータ制御に必要なおもな知識
  1-4 ロボット制御は数式のカタマリ(AMBACシステムを数式で表現すると・・・)
 2. MSは動力パイプをちぎられると動けない?
-スパロボから見るロボット用センサ・アクチュエータ
  2-1 ロボット用センサの仕組み
  2-2 スーパーロボットのアクチュエータ比較
 3.水陸両用MSのへなちょこな腕で、どうやってハイパーハンマーをキャッチする?
  -ロボットマニピュレータの運動学
  3-1 関節自由度と冗長性
  3-2 順運動学・逆運動学
  3-3 水陸両用MSと関節冗長性
  3-4 関節冗長性による巧みな作業の可能性
 4. マーク2は落下したアムロをキャッチできる?
  -ロボットマニピュレータの関節座標系制御
  4-1 PTP制御とCP制御
  4-2 ロボットの関節PD制御
 5. スーパーロボ同士で格闘技はできるのかい?
  -ロボットマニピュレータの速度制御と力制御
  5-1 手先速度と関節角速度
  5-2 ヤコビ行列と特異姿勢
  5-3 力制御への拡張
  5-4 力制御を利用した手先位置制御
 6. 仲間に手を引かれるMSは壊れない?(MSの力加減)
  -重力補償と関節柔軟性
  6-1 重量補償 
  6-2 インピーダンス制御
  6-3 コンプライアンス制御
 7. 自殺行為!宇宙空間での白いロボットのハンマーの使用!
  -白いロボットの世界観を支えるAMBACシステム
  7-1 静力学と動力学
  7-2 運動方程式でモビルスーツの動きを捉える
  7-3 AMBACシステムを使った姿勢制御
 8. 最近のロボット工学(講師の研究)
  8-1 講師の研究のモチベーション
  8-2 パラレルワイヤ駆動ロボット
  8-3 フレキシブルロボット
  8-4 受動歩行について
 9. スパロボから学ぶ工学トリビア
  ※講義の進捗により内容を差し替える可能性がありますことをご承知おきください。
  ※配布資料はセミナーオリジナルのものです。

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